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Topics for the Day

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刚体系统仿真
    碰撞检测
        离散相交检测
            宽检测
            窄检测
        连续穿透检测
            宽检测 Broad Phase
             窄检测Narrow Phase
    碰撞响应
        相交解除
            内点法 Interior Point Methods
                IPC
            优化法 Impact Zone Optimization
        状态更新
            

碰撞检测提供以信息：

1. 是否存在穿模
2. 最快解除模的移动方向
3. 解除穿模移动方向对应的矩离

碰撞检测层次：

1. 刚体 bbox 之间
2. 刚体之间
3. 三角形面片之间

其它：

1. 粗/精检测，是否能准确判断穿模情况，或是提供排除信息
2. 是否支持多个对象之间碰撞检测

输出：是否存在穿模(粗)
检测层次：1.2.3
多对象检测：支持

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