Topics for the Day

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刚体系统仿真
    碰撞检测
        离散相交检测
            宽检测
            窄检测
        连续穿透检测
            宽检测 Broad Phase
             窄检测Narrow Phase
    碰撞响应
        相交解除
            内点法 Interior Point Methods
                IPC
            优化法 Impact Zone Optimization
        状态更新

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