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A Summary For the Day

• 基于位置的动力学与应变限制法

  • 关键在于为每个约束建立投影函数。
  • 两种积分方法：雅可比法与高斯-赛德尔法。
  • 低分辨率下运行快，但高分辨率下存在局限。
  • 物理准确性不足。

• 投影动力学

  • 同样使用投影函数，但将其嵌入能量函数中构建。
  • 每次迭代先更新投影量，再将其视为隐式公式中的常数处理。
  • 系统矩阵恒定，可预先分解以实现快速模拟。
  • 前几次迭代收敛快，后续速度下降，适合CPU计算。

• 约束动力学

  • 专注于极刚性约束，引入对偶变量。
  • 同样基于隐式积分，采用两种方法：原对偶法与纯对偶法。
  • 对求解器有限制要求。

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