Rigid Bodies

Our living environment is stuffed with rigid objects.

✅ rigid：物体很硬，因此不考虑形变。

P6

Rigid Body Simulation

The goal of simulation is to update the state variable $\mathbf{s} ^{[k]}$ over time.

P7

Rigid Body Motion

If a rigid body cannot deform, its motion consists of two parts: translation and rotation.

✅reference：参考状态,无平移,无旋转此时物体中心点在原点上，$\mathbf{x}$ 轴向左，$\mathbf{y}$ 轴用上$\mathbf{z}$ 轴向前。
当前状态：旋转为$\mathbf{R}$，平移为$\mathbf{T}$. 那么物体上任意点的位置为：
$\mathbf{{x}}' = \mathbf{Rx} + \mathbf{T}$
刚体模拟：已知当前时刻的状态和受到的力，求下一时刻的状态。

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