补充： Cross Product as a Matrix Product

We can convert the cross product $\mathbf{r}\times$ into a matrix product $\mathbf{r}^*$.

✅ $\mathbf{r}^*$ 是 $\mathbf{r}$ 的 cross matrix.
目的：用矩阵形式代替叉乘形式，方便公式化简

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