刚体是指有体积但很硬不会发生形变的物体。
刚体所占的是一个连续的空间，包含了无限多个粒子。实际上会把它离散化为有限个相对位置关系不变的粒子的组合。离散化的方式有两种：
- 仅用极少量的例子来表示刚体的外部轮廓。粒子之间用line连接，构成Mesh。用这种方式构造出的刚体不考虑与粒子之间的相互作用力。是最常见的方式。见Mesh
- 用稠密的粒子点云来表示刚体所占据的空间。这种方式可以考虑粒子间的相互作用力，因此可以模拟刚体破碎的效果。这一页指的是这种情况。
无数的粒子以相对位置关系不变的方式聚合到一起，就形成了刚体。