粒子与 Mesh
碰撞检测
相交检测
检测粒子是否在 Mesh 的内部
射线法：粒子从自身出发，发出一条射线，判断射线是与 Mesh 上的面片相交。
相交次数为奇数，则在 Mesh 内
相交次数为偶数，则在 Mesh 外
穿透检测
碰撞响应
粒子与 SDF 的碰撞响应在此处同样适用，但碰撞深度与反弹方向不同的计算方法不同。
| 粒子+SDF | 粒子+Mesh | |
|---|---|---|
| 碰撞深度 | \(\phi (x)\) | 点到最近面片的距离 |
| 反弹方向 | \(\nabla \phi (x)\) | 片面的法向 |
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