[2025.8.5] Diffuse-CLoC: Guided Diffusion for Physics-based Character Look-ahead
核心方法
这篇文章通过扩散模型直接生成物理引擎所需的力与力矩，因此在生成完成后不再需要轨迹优化或 PD 控制等额外步骤。
为什么以前的方法不直接生成力和力矩？
因为力与力矩非常难学。主要原因有三点：
- 没有真值（GT）：动捕无法直接采集关节力矩
- 高频、剧烈变化：力矩帧间差异大，包含快速、不稳定的信号
- 容错率极低：微小偏差都会导致仿真崩溃、角色摔倒
技术贡献
为了成功学习力矩，本文采用了特殊的扩散模型架构和训练策略。