正向运动学 Forward kinematic [1:00:06]

关节的定义

name	degree	example
Pin	1D旋转
Ball	2D旋转
Prismatic joint	旋转 + 平移

Fk 要解决的问题。[1：02：19]

已知每个关节的旋转角度，求末端结点的位置。在本例中，已知\(\theta_1\)和\(\theta_2\)，求p。

✅ 视频上给了这个例子的计算公式，如果关节多了就会很复杂。实际上用旋转矩阵来算会非常方便。

优点：定义直观，实现简单
缺点：通过角度来控制不直观

逆向运动学

已知末端的位置，调整关节角度，使末端处于预期的位置。在本例中，已知p，求\(\theta_1\)和\(\theta_2\)。[1:04：40]

局限性：计算复杂、解不唯一、可能无解。
通常被当作优化问题来解决。

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