Rigid Body （刚体）模拟
刚体运动本身不会发生形变，可以简单看作是粒子扩充
但刚体会考虑更多的物理量的模拟：
| 物理量 | 物理量的变化 |
|---|---|
| X：position | \(\dot X\)：速度 |
| \(\theta\)：旋转角度 | \(\omega\)：角速度 |
| \(\dot X\)：速度 | \(\frac{F}{M}\)：加速度 |
| \(\omega\)：角速度 | \(\frac{\Gamma}{I}\)：角加速度 |
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