SIMBICON

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🔎 SIMBICON (SIMple BIped Locomotion CONtrol) Yin et al. 2007

✅ 经典工作，第一个实现了鲁棒的步态控制。
✅ 原理：跟踪控制器上加一个反馈

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Step 1

Step 1: develop a cyclical base motion
- PD controllers track target angles
- FSM (Finite State Machine) or mocap

✅ 本质上是一个跟踪控制器，用状态机来实现的跟踪控制器

✅ 有四个状态，通过跟踪在4个状态之间切换，也可以用动捕数据来代替

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Step 2

Step 2:
- control torso and swing-hip wrt world frame

✅ 控制目标：上半身保持竖直。
✅ 控制方法：
通过保持上半身竖直，计算出\(\tau _{\text{torso}} \)。
通过使B跟踪目标动作，计算出\(\tau _{B} \)。
通过 \(\tau _{\text{torso}} \) 和 \(\tau _{B} \) 控制 \(\tau _{A} \).

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