P2

Outline

  • Walking and Dynamic Balance

  • Simplified Models

    • ZMP (Zero-Moment Point)
    • Inverted Pendulum
    • SIMBICON

✅ 不能直接控制角色位置，而是通过与地面的力和反作用力。

P3

Walking

🔎 Gait disorders in adults and the elderly.
phases of a walking gait cycle
Pirker and Katzenschlager 2017.

P4

Walking VS Running

WalkingRunning

Walking: move without loss of contact, or flight phases

P7

Walking的几个阶段

✅ 以上过程假设角色处于 static 状态。没有考虑到移动过程中的脚的动量。因此只能勉强保持角色稳定。要以非常慢的速度相前移动。

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