P91

Articulated Rigid Bodies

两个独立刚体的仿真

✅ 两个刚体的场景，如果两个刚体独立，可以以矩阵的方式扩展。
✅ 物体在力的作用下的物理状态的更新公式．见 GAMES 103．
✅ 每一行是独立的，联立起来为方程组。

以上公式会简化为：

$$ M\dot{v} +C(x,v)=f $$

✅ 第二项是关于x和v的函数，x体现在\(\omega\)，v体现在I。

P93

✅ 结果是两个物体会分开。

P95

$$ M\dot{v} +C(x,v)=f+f_J $$

✅ 两个物体中间有一个关节通过在关节处添加旋转力\(f_J\)的方法来约束两个物体不能分开。但 \(f_J\) 是未知的。

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