GAMES105
1.
Introduction
2.
Introduction to 3D Character Animation
3.
Math Background
4.
Locomotion 控制技术洞察
Keyframe-based/Kinematic Approaches
5.
Character Kinematics:Forward and Inverse Kinematics
6.
Character Kinematics (cont.) & Keyframe Animation
7.
Data-driven Character Animation
8.
Statistical Models of Human Motion
9.
Learning-based Character Animation
10.
Skinning
Physics-based/Dynamic Approaches
11.
动力学方法概览
12.
角色物理仿真基础
12.1.
角色的分段刚体表示
12.2.
Constraints
12.3.
关节约束
12.4.
关节力矩
12.5.
运动方程中的力与力矩
12.6.
Contacts
12.7.
总结
13.
PD 控制
13.1.
Proportional-Derivative Control
13.2.
Controlling Characters
13.3.
欠驱动系统问题
13.4.
稳态误差问题
13.5.
前馈与反馈控制
13.6.
Static Balance
14.
轨迹优化
14.1.
数学形式化描述
14.2.
概念澄清
14.3.
方法对比与分类
14.4.
Linear Quadratic Regulator (LQR)
14.5.
Iterative LQR (iLQR)
14.6.
Differential Dynamic Programming (DDP)
14.7.
Model Predictive Control (MPC)
14.8.
CMA-ES
14.9.
SAMCON
14.10.
最优控制与强化学习
14.11.
简单例子
14.12.
Digital Cerebellum
15.
强化学习
16.
强化学习方法对比维度
17.
角色控制技术
17.1.
Learning to Walk
17.2.
Zero-Moment Point (ZMP)
17.3.
SIMBICON
混合方法
18.
混合方法
Application
19.
Locomotion
Light (default)
Rust
Coal
Navy
Ayu
3D 角色骨骼动画技术
Introduction
基于LBS的3D骨骼蒙皮动画的相关技术
Refereneces
GAMES105
https://www.cs.cmu.edu/~baraff/sigcourse/